维他奶豆奶由创办人罗桂祥博士研制。罗桂祥于1910年在梅县三乡镇寨上村出生，共有九兄弟姊妹，早年在乡间崇正学校就读两年小学，他在10岁时随母亲投奔在马来亚“仁生堂药店”任职帐房先生的父亲罗进兴，在当地读了两年华文学校后，罗桂祥考入由教会主办英文中学。其后获父亲的东家余东璇赏识，出资让他供读大学，1929年他顺利考入香港大学商学院。1934年他在港大毕业后，出任余东璇的商务秘书，两年后更升任香港余东璇有限公司的经理，同时并兼任余的私人法律代理，期间建立良好的商业网络，为日后创业打好基础[2]。
罗桂祥于1936年底到上海公干，偶然出席由美国派驻的商务参赞雅诺氏的“大豆——之牛”公开演讲，内容介绍大豆营养丰富，其含蛋白质与牛奶一样高，影响他往后的一生。罗桂祥返回香港后，目睹同胞因饱受日本侵华战争的灾难而贫困交加，严重营养不良[2]，后来更发现某些人因为乳糖不耐症不可以吸收乳糖，遂萌生“实业救国”的理想。罗桂祥希望能够为一般家庭提供一种廉价而蛋白质丰富的饮品“为国民强身健体”，作为价格较为昂贵的牛奶的替代品（当时已经有牛奶公司），罗桂祥认为由大豆制成的豆奶，可成为牛奶替代品，因此研制出维他奶。
维他奶豆奶于1940年4月3日面世[3]，由香港豆品有限公司（下称豆品公司）负责制造和销售。豆品公司创业时共有5名股东，包括占三份一股权以上的罗桂祥、第二大股东邵蔚明（与罗桂祥为港大同学，一同在余东璇公司任职）和占少数股份的关炎初、陈南昌及陈春霖，维他奶工厂位于香港岛铜锣湾记利佐治街231地段，是向卜内门租用的货仓地，刚好位于竞争对手“大公司”的对面，当时规模细小，罗桂祥与其他股东均为兼职身份，工厂由罗桂祥的九弟罗芳祥全职打理，生产过程以人手为主，主要原料大豆由东北进口，而盛载豆奶的阔口玻璃瓶则购自上海，开售首天只售出9瓶豆奶，售价为港币6仙[4]。维他奶早期是效法鲜奶的销售方式，由送货员以自行车逐户派送，自行车车尾设有两个竹篮，每个篮可放3箱共72瓶豆奶，惟早期维他奶没有经过处理，产品容易变质，需要即日饮用，因此未受消费者欢迎，亦限制了门市生意的规模，战前每日约售1,000瓶。
日治时期，罗桂祥与罗芳祥及家人一同离港返回大后方，维他奶工厂停工。罗桂祥一行人原本打算经广西入昆明，但去路为日军占领而退回广东连县暂居，并在双喜山开设“维他餐卡”售卖自家制造的豆浆和蛋糕点心维生。广州不少教会学校如培正、培英、培道、真光等均于战时迁校到双喜山，因而吸引不少师生光顾，为日后维他奶在香港发展学校市场的序幕。其时罗桂祥的五女罗慕连亦在双喜山出生，由于母亲奶水不足而用豆浆喂哺，小女孩健康成长，加深了罗桂祥对豆奶营养价值的信心。
至香港重光后，罗桂祥回港召集股东安排复业，并从“敌人产业监管处”领回厂房，时任监管处的主任是罗桂祥港大同届同学简悦强，其家族企业东亚银行日后成为豆品公司的主要信贷银行之一，而简亦于1961年成为豆品公司董事局成员之一。战后首次董事局会议通过短期恢复生产的决议，并接纳罗桂祥在公司全职服务。董事局耗资3万港元重修厂房机器及增聘人手，维他奶工厂才能够恢复生产，时维1945年11月冬凉季节，维他奶销量甚低，幸得附近利园山的岭英中学提供每天百多瓶的生意，才不致严重亏损。期间曾给予香港一笔钱用以提供牛奶给学童，但牛奶并不为本地学童接纳，香港政府遂改用维他奶代替牛奶，使学校成为维他奶的主要市场。
1948年底，豆品公司筹措20万港元购入香港仔黄竹坑3万平方英呎地皮自建现代化厂房，但维他奶继续在铜锣湾旧厂生产至1953年租约期满，才迁进加建多一层的黄竹坑新厂，利用原有的生产线生产维他奶，另购更新、更快的生产线生产于1950年从牛奶公司手上取得代理权的美国绿宝橙汁汽水，而罗桂祥的八弟罗腾祥亦于此时加入任职生产部经理，原铜锣湾旧厂司理罗芳祥则调任管理推销工作。
放在暖水柜中的樽装维他奶、麦精及低糖原味维他奶
代理绿宝橙汁除为公司提供稳定的利润外，更为维他奶引入程序的突破，罗桂祥初时尝试将豆奶注入绿宝的汽水瓶，用处理橙汁汽水的巴斯德法进行，但豆奶数天后便变坏。罗桂祥向绿宝公司的食物工程师万宁（Manning）请教，得悉橙汁是高度酸性，只需华氏140℉（摄氏60℃），而豆奶则是高度碱性，需要较高温，起码华氏240℉（摄氏110℃）才可，罗桂祥与属下化学师朱志汉依循继续摸索，终于找出的温度和时间组合，生产出无须冷藏也可以存放6个月的维他奶。1953年起，维他奶开始以超高温法（UHT），无须冷藏贮存，销量开始大增，推出首年销量增加五倍，至1950年代中期已达每年1,200万瓶。由于维他奶是豆浆，可以加热饮用，早年有个别零售商将一瓶瓶的维他奶放进热水锅内加热，甚或开瓶倒入锅中煮热，然后分开逐碗零售。罗芳祥与一家德国机器厂合作设计出一款热柜，利用浸在水中的发热器将柜中水温保持在华氏145℉（摄氏628℃），每个热柜可容4盘（96瓶）维他奶。1957年推出后大受劳动工人及学生欢迎，并解决以前每到冬天销量大跌的问题。
初维他奶推出时的豆奶没有加工，1962年加入麦精维他奶，同年于九龙观塘工业区兴建新厂房。1970年代，超级市场的流行令回收玻璃樽更为方便，可是市民生活速度加快，加上其他同行如可口可乐已推出罐装包装，因此推出纸包装。 1987年新界屯门厂房落成，并成为集团总部。1994年于广东省深圳市的厂房正式投产。1998年，在上海及美国麻省艾尔市的Nasoya厂房投产。
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